Desde sus orígenes tuvo carácter defensivo como lo muestra la distribución medieval de sus calles, con una estructura radial que parte de la Plaza Mayor y las comunica con las Puertas y la Muralla defensiva. Fue fundada por musulmanes en el siglo IX que construyeron con piedra y argamasa la muralla que rodea la Villa. En el siglo XII es reconquistada por Fernando II. En el siglo XV, el primer Conde de la Casa de Alba, mandó construir la Torre de Defensa situada sobre los restos de la alcazaba árabe.
Fue desalojada a mediados del siglo XX a consecuencia de la declaración de zona inundable debido a la construcción del Embalse de Gabriel y Galán. En 1980 la villa fue declarada Conjunto Histórico-Artístico, y cuatro años después, en 1984, fue elegida para su inclusión en el Programa de Recuperación de Pueblos Abandonados.
La rehabilitación y recuperación de Granadilla comenzó a partir del año 1986, en el que fue restaurado urgentemente el castillo debido a su lamentable estado de deterioro a causa de las lluvias.
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